#眉標=Java
#副標=智慧型樂高機器人與Java程式開發（5）
#大標=開發NXT藍芽無線控制程式
#作者=文／圖	何致億



==<box>===========
程式1	GetDeviceInfo.java
01. package basic;
02. import icommand.nxtcomm.*;
03.
04. public class GetDeviceInfo {
05.   public static void main(String[] args) {
06.     NXTCommand.setVerify(true);
07.     DeviceInfo nxt = NXTCommand.getDeviceInfo();
08.     FirmwareInfo firmware = NXTCommand.getFirmwareVersion();
09.  
10.     System.out.println("===============================");
11.     System.out.println("NXT名稱: "+ nxt.NXTname.trim());
12.     System.out.println("藍芽裝置位址: " 
13.                       + nxt.bluetoothAddress);
14.     System.out.println("剩餘記憶體: " + nxt.freeFlash);
15.     System.out.println("NXT韌體版本: "
16.                       + firmware.firmwareVersion);
17.    
18.     NXTCommand.close();
19.   }
20. }
==<end>==============





==<box>===========
程式2	StartMotor.java
01. package basic;
02. import icommand.nxtcomm.NXTCommand;
03. import icommand.platform.nxt.Motor;
04. 
05. public class StartMotorA {
06.   public static void main(String[] args) {
07.     NXTCommand.setVerify(true);
08.     Motor.A.forward();
09.     NXTCommand.close();
10.   }
11. }
==<end>==============




==<box>===========
程式3	StopMotor.java
01. package basic;
02. import icommand.nxtcomm.NXTCommand;
03. import icommand.platform.nxt.Motor;
04. 
05. public class StopMotorA {
06.   public static void main(String[] args) {  
07.     NXTCommand.setVerify(true);
08.     Motor.A.stop();
09.     NXTCommand.close();
10.   }
11. }
==<end>==============




==<box>===========
程式4	TestMotor1.java
01. package basic;
02. import icommand.nxtcomm.NXTCommand;
03. import icommand.platform.nxt.Motor;
04. 
05. public class TestMotor1 {
06.   public static void main(String[] args) throws Exception{
07.     NXTCommand.setVerify(true);
08.     Motor.A.forward();
09.     Thread.sleep(2000);
10.     Motor.A.stop();
11.     NXTCommand.close();
12.   }
13. }
==<end>==============




==<box>===========
程式5	TestMotor2.java
01. package basic;
02. import icommand.nxtcomm.NXTCommand;
03. import icommand.platform.nxt.Motor;
04. 
05. public class TestMotor2 {
06.   public static void main(String[] args) throws Exception{
07.     long start = 0;
08.     long diff = 0;
09.     NXTCommand.setVerify(true);
10.     System.out.println("啟動 A 馬達...");    
11.     start = System.currentTimeMillis();
12.     Motor.A.forward();
13.     Thread.sleep(2000);
14.     Motor.A.stop();
15.     diff = System.currentTimeMillis()- start;
16.     System.out.println("停止 A 馬達, 經過"+ diff + "毫秒"); 
17.     NXTCommand.close();
18.   }
19. }
==<end>==============





==<box>===========
程式6	TestTouchSensor1.java
01. package basic;
02. import icommand.nxtcomm.NXTCommand;
03. import icommand.platform.nxt.*;
04. 
05. public class TestTouchSensor1 {
06.   public static void main(String[] args) throws Exception{
07.     long target = 10000;
08.     long start = 0;
09.     long now = 0;
10.     Touch touch1 = new Touch(Sensor.S1);
11. 
12.     start = System.currentTimeMillis();
13.     now = start;
14.     
15.     while ((now - start) <= target) {
16.       System.out.format("\n現在時間: %tT", now);
17.      
18.       if (touch1.isPressed() == true) {
19.          System.out.print(", 觸碰感應器 1 被按下 ");
20.       }
21.       Thread.sleep(1000);
22.       now=System.currentTimeMillis();
23.     }
24.     NXTCommand.close();
25.   }
26. }
==<end>==============




==<box>===========
程式7	TestTouchSensor2.java
01. package basic;
02. import icommand.nxtcomm.NXTCommand;
03. import icommand.platform.nxt.*;
04. 
05. public class TestTouchSensor2 {
06.   public static void main(String[] args) {
07.     int counts = 0;
08.     Touch touch1 = new Touch(Sensor.S1);
09.     
10.     while(counts < 5) {
11.       if(touch1.isPressed() == true){
12.         counts++;
13.         System.out.println("按下第 " + counts + " 次");
14.       }
15.     }
16.     NXTCommand.close();
17.   }
18. }
==<end>==============





==<box>===========
程式8	TestTouchSensor3.java
01. package basic;
02. import icommand.nxtcomm.NXTCommand;
03. import icommand.platform.nxt.*;
04. 
05. public class TestTouchSensor3 {
06.   public static void main(String[] args) {
07.     long target = 10000;
08.     long start = 0;
09.     long now = 0;
10.     Touch touch1 = new Touch(Sensor.S1);
11. 
12.     start = System.currentTimeMillis();
13.     now = start;
14.     
15.     while ((now - start) <= target) {
16.       now = System.currentTimeMillis();
17.       System.out.format("\n現在時間: %tT.%tL",now, now);
18.      
19.       if (touch1.isPressed() == true) {
20.         System.out.print(", 觸碰感應器 1 被按下 ");
21.       }
22.     }
23.     NXTCommand.close();
24.   }
25. }
==<end>==============




==<反灰>===========
現在時間: 17:01:47.984
現在時間: 17:01:48.015
現在時間: 17:01:48.046, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:48.078, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:48.109, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:48.140, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:48.171
現在時間: 17:01:48.187
現在時間: 17:01:48.265
現在時間: 17:01:48.343
現在時間: 17:01:48.406
現在時間: 17:01:48.484
現在時間: 17:01:48.562
現在時間: 17:01:48.593
現在時間: 17:01:48.625
現在時間: 17:01:48.640
現在時間: 17:01:48.671
現在時間: 17:01:48.703
現在時間: 17:01:48.734
現在時間: 17:01:48.765
現在時間: 17:01:48.812
現在時間: 17:01:48.843
現在時間: 17:01:48.921
現在時間: 17:01:48.984
現在時間: 17:01:49.062
現在時間: 17:01:49.140
現在時間: 17:01:49.203, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:49.234, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:49.265, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:49.296, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:49.328, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:49.359
現在時間: 17:01:49.375
現在時間: 17:01:49.406
現在時間: 17:01:49.437, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:49.468, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:49.546, 觸碰感應器 1 被按下 
現在時間: 17:01:49.609
現在時間: 17:01:49.671
現在時間: 17:01:49.750
現在時間: 17:01:49.812
現在時間: 17:01:49.843
現在時間: 17:01:49.875
現在時間: 17:01:49.906
現在時間: 17:01:49.937
現在時間: 17:01:49.968
現在時間: 17:01:50.000
==<end>==============



==<box>===========
程式9	TestLightSensor1.java
01. package basic;
02. import icommand.nxtcomm.NXTCommand;
03. import icommand.platform.nxt.*;
04. 
05. public class TestLightSensor1 {
06.   public static void main(String[] args) {
07.     long target = 5000;
08.     long start = 0;
09.     long diff = 0;
10.     Light light1 = new Light(Sensor.S1);
11.     NXTCommand.setVerify(true);
12.     start = System.currentTimeMillis();
13. 
14.     while (diff <= target) {
15.       System.out.println("光感值:"+light1.getLightPercent()+
16.                          "% , 經過 "+diff+" 毫秒");      
17.       diff = System.currentTimeMillis() - start;
18.     }
19.     
20.     NXTCommand.close();
21.   }
22. }
==<end>==============





==<box>===========
程式10	TestLightSensor2.java
01. package basic;
02. import icommand.nxtcomm.NXTCommand;
03. import icommand.platform.nxt.*;
04. 
05. public class TestLightSensor2 {
06.   public static void main(String[] args) {
07.     int counts = 100;
08.     long start = 0;
09.     long end = 0;
10.     Light light1 = new Light(Sensor.S1);
11.     
12.     start = System.currentTimeMillis();
13.     
14.     for(int i=0; i < counts ; i++) {
15.       System.out.println("光感值:"+light1.getLightPercent()+"%");
16.     }
17.     
18.     end = System.currentTimeMillis();
19.     
20.     System.out.println("讀取 "+counts+"次"+
21.                        "經過 "+(end-start)+" 毫秒");
22.     NXTCommand.close();
23.   }
24. }
==<end>==============